一、基礎規格參數：緊湊型結構的核心量化指標
1. 型號編碼與核心標識
RLSH-UR 系列型號采用模塊化編碼邏輯，以典型型號 RLSH-25D3N-F-U2V-UR 為例，各分段承載明確參數信息：“RLSH” 界定產品為緊湊型三爪協作夾爪；“25” 代表基準規格，對應 φ25mm 夾爪內徑，直接標定基礎夾持尺寸；“D3N” 標識雙作用三爪同步驅動結構，確保夾持受力均衡；“F” 表示集成調速閥與 T2H 磁性開關功能；“U2V” 為 UR 專項優化碼，適配優傲機器人通信協議與控制邏輯；“UR” 為 Universal Robots 官方 UR + 認證標識，確認生態兼容性。
2. 物理結構參數
機身采用扁平化壓鑄鋁合金殼體，最大外徑僅 φ90mm，高度低至 45mm，較同功能 RCKL-UR 系列降低 30%，適配間距≤100mm 的狹窄作業空間。整體重量嚴格控制在 0.8kg，僅占 UR3e 機器人 3kg 額定負載的 26.7%，預留充足承載余量，建議適配工件重量≤3kg。法蘭接口遵循 UR 標準 ISO 9409-1 規范，采用 φ50mm 安裝面與 4×M5 螺紋孔設計，無需轉接件即可直接裝配。
二、UR 生態適配參數：無縫銜接的技術規格
1. 機器人適配范圍
通過 UR + 官方全系列認證，完美兼容 UR3e、UR5e 小型協作機器人，可適配 UR10e、UR16e 機器人的輕負載作業場景。采用 Plug & Play 即插即用設計，連接后機器人系統可自動識別設備 ID 與參數配置文件，無需手動編寫通信協議代碼，從機械安裝到通電調試全程耗時≤3 分鐘。
2. 通信與供電參數
搭載專用 EtherCAT 通信模塊，總線速率支持 100Mbps，通信周期可在 1ms-10ms 間調節，指令響應延遲穩定≤8ms，滿足電子行業高頻抓取需求。供電采用 24V DC 直流輸入，額定工作電流 0.15A，峰值電流≤0.3A，可直接從 UR 機器人末端 I/O 接口取電，無需額外電源模塊。
三、夾持性能參數：精準適配小微工件的核心能力
1. 行程與夾持范圍
核心夾持行程為 18mm，配合 φ25mm 基準內徑，可實現 φ5mm-φ43mm 的寬范圍工件適配 —— 既能抓取 3C 行業的 φ5mm 微型電機軸，也能夾持醫療領域的 φ40mm 注射器套筒。爪指支持多級擴展，標準爪長 20mm，可選配 30mm、50mm 兩種加長型號，最長延伸至 50mm 時仍能保持夾持穩定性。
2. 力與速度調節參數
夾持力調節范圍覆蓋 25N-45N，通過氣源壓力線性控制：0.3MPa 氣壓下輸出 25-30N 輕柔夾持力，適配塑料齒輪、陶瓷插芯等易損件；0.7MPa 氣壓下達到 40-45N 穩固夾持力，可抓取不銹鋼微型閥體。開合速度可通過集成調速閥在 50mm/s-250mm/s 間無級調節，低速檔（50-100mm/s）適配精密裝配，高速檔（200-250mm/s）提升物流分揀效率。
3. 定心與傳動精度
采用三級斜齒輪同步傳動結構，齒輪齒面精度達 6 級，確保三爪開合位移差≤0.02mm，夾持圓形工件時自動對中，定心精度達 ±0.01mm。滑軌采用 SUJ2 軸承鋼材質，表面噴涂固體潤滑劑，滑動阻力恒定≤5N，連續動作后仍能保持夾持位置一致性。
四、操作控制參數：貼合 Polyscope 系統的交互規格
1. 軟件適配與參數調節
預裝 “CKD Gripper Control” 專用插件，無縫集成于 UR 機器人 Polyscope 操作系統，界面支持中文顯示，可直接可視化設定夾持力、速度、動作延時等參數。支持 5 組常用參數記憶存儲，換型時通過機器人示教器一鍵調用，參數切換響應時間≤0.1s。
2. 狀態反饋與診斷參數
集成 T2H 型磁性開關，可實時反饋 “夾持到位”“松開到位” 兩種核心狀態，信號輸出為 PNP 型，額定電流 100mA。插件內置狀態診斷功能，可實時監測氣源壓力（精度 ±0.01MPa）、爪指位置（分辨率 0.01mm）等數據，當參數超出設定范圍時自動觸發報警信號。
五、防護與耐久性參數：適應多場景的穩定保障
1. 環境適應參數
防護等級達 IP40，外殼可抵御直徑≥1.0mm 的固體異物侵入，能適應電子潔凈車間、醫療組裝車間等粉塵環境。工作溫度范圍覆蓋 - 10℃至 60℃，在低溫倉儲分揀或高溫注塑后取件場景中均可穩定運行，濕度適應范圍 30%-85%（無凝露）。
2. 壽命與維護參數
核心傳動部件采用 SCM440 合金鋼材，經滲碳淬火處理，往復動作使用壽命高達 500 萬次，按每天 8 小時、每小時 120 次循環計算，可連續穩定運行 11 年以上。密封系統采用 FKM 氟橡膠材質，漏氣率≤0.1L/min，配合 CKD 0.3μm 精度氣源處理單元，可有效延長內部部件壽命。易損件與 RCKL-UR 系列共享率達 70%，降低備件儲備成本。
六、安全保障參數：人機協作的核心防護指標
配備 360° 全周 LED 指示燈，采用高亮度 SMD 燈珠，綠色常亮表示夾持到位、黃色閃爍為待機狀態、紅色常亮觸發故障報警，15 米距離內可清晰識別。內置雙重安全機制：當氣源壓力低于 0.25MPa 時自動發送停止信號，觸發 UR 機器人一級安全停止；夾持力超過設定值 120% 時，機械緩沖結構產生 0.5mm 微量退讓，避免工件變形或夾爪損壞。機身采用無棱角圓弧設計，邊緣圓角半徑≥2mm，符合 ISO/TS 15066 人機協作安全標準。
