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核心規格標識對應:型號中 “40” 代表夾爪基準內徑 φ40mm,適配 φ20-φ80mm 的圓形 / 圓柱類工件(通過 32mm 最大行程實現尺寸覆蓋);“D2N” 對應雙作用式驅動結構,支持 “夾持 - 松開” 雙向主動控制,區別于單作用式依賴彈簧復位的設計,可避免低溫或粉塵環境下的復位卡頓;“F” 標識集成 φ4 快插調速閥與 T2H 型磁性開關,為參數調節與狀態監測提供硬件基礎。
適配機器人負載參數:全系列自重統一為 1.1kg,僅占用歐姆龍 TM5-700(負載 7kg)15.7% 的額定負載、TM12(負載 12kg)9.2% 的額定負載,預留充足工件承重空間(建議工件重量≤8kg,避免末端負載過載導致機器人運動精度下降)。
安裝接口參數:標配 ISO 9409-1 標準法蘭(φ50mm,4×M5 螺紋孔,孔距 40mm),與歐姆龍 TM 系列機器人末端法蘭兼容,無需轉接件即可直接安裝,法蘭安裝面平面度≤0.02mm,確保夾爪與機器人軸線同軸度,減少夾持偏移風險。
氣源驅動參數:工作氣壓范圍 0.3-0.7MPa(適配工業標準壓縮空氣系統),啟動氣壓 0.25MPa(確保低壓環境下仍能正常動作);耗氣量為 0.3L/cycle(標準氣壓 0.5MPa 時,不含氣源處理單元耗氣),可兼容小型空壓機系統,降低能耗。
夾持力調節參數:夾持力與氣壓呈線性關聯,0.3MPa 時輸出 75N(適配塑料件、橡膠件等易損工件,避免過夾變形),0.5MPa 時輸出 125N(適配鋁合金、鑄鐵等中重型工件,如電機端蓋、軸承外圈),0.7MPa 時輸出 175N(適配鋼質軸類、齒輪等重型工件),調節精度 ±5N,可通過氣壓調節閥實現無級微調。
行程與夾持范圍參數:最大行程 32mm(從 “最小收縮” 到 “最大伸展” 的位移量),對應夾持范圍為 φ20mm(行程收縮時)至 φ80mm(行程伸展時);爪指可通過更換延長款(最長至 60mm)擴展夾持范圍至 φ100mm,適配大型軸承座、物流周轉桶等工件,延長爪指材質為 SCM440 合金鋼,表面硬度 HRC55-58,耐磨損且不易變形。
夾持穩定性參數:三爪同步精度≤0.03mm(指三個爪指在開合過程中的位移差),定心偏差≤0.02mm(指工件中心與夾爪中心的對齊誤差),可確保批量抓取時工件位置一致性,適配歐姆龍機器人的 “抓取 - 裝配” 一體化流程(如軸承壓裝、螺絲鎖付等高精度工序)。
主體尺寸參數:機身長度 145mm(從法蘭面到爪指末端)、寬度 85mm(垂直于夾持方向)、高度 68mm(平行于夾持方向),其中高度參數較同類型非認證夾爪降低 22%,可適配歐姆龍機器人在狹窄空間(如設備間隙、多工位密集布局)的作業需求,避免與周邊工裝或工件干涉。
爪指尺寸參數:標配爪指長度 35mm、夾持面寬度 15mm,夾持面可定制 V 型(角度 60°/90°,適配圓柱形工件)、弧形(半徑 20-50mm,適配弧形工件)或平面(適配方形工件),定制爪指最大長度可達 80mm,滿足深腔工件(如電機殼體)的抓取需求。
重量分布參數:整體自重 1.1kg,重心距離法蘭面 25mm(沿夾持方向),重心偏移量≤0.5mm(相對于機器人末端軸線),可減少機器人末端負載偏心導致的運動振動,確保高速搬運時的穩定性(如歐姆龍 TM12 機器人在 1m/s 運動速度下,夾爪 + 工件的重心偏移不會影響軌跡精度)。
開合速度參數:空載開合速度 50-300mm/s(可通過 φ4 快插調速閥調節),滿載(夾持 8kg 工件)開合速度 30-200mm/s,速度調節精度 ±5mm/s;以標準工況(0.5MPa 氣壓、夾持 5kg 鋁合金工件)為例,爪指從張開到閉合的時間為 0.6s,從閉合到張開的時間為 0.5s,單次循環時間≤1.2s,支持每分鐘 50 次高頻抓取作業(如電子元件分揀、食品包裝等流水線場景)。
響應延遲參數:從歐姆龍 TM 控制器發送 “夾持 / 松開” 指令到夾爪開始動作的延遲時間≤10ms(基于 EtherCAT 總線通信),從夾爪動作完成到磁性開關反饋 “到位信號” 的延遲時間≤5ms,整體響應周期≤15ms,可匹配歐姆龍機器人的高速軌跡規劃(如 TMflow 軟件中的 “快速抓取” 模式)。
傳動效率參數:采用斜齒輪傳動結構,傳動效率≥95%(區別于連桿傳動的 85% 效率),可減少氣壓損耗;齒輪嚙合間隙≤0.01mm,確保爪指動作無空行程,避免 “指令下發后爪指延遲動作” 的問題,尤其適配需要精準時序控制的場景(如同步抓取兩條流水線的工件)。
溫度適應參數:常規款工作溫度范圍 5-50℃(密封件材質為 FKM,耐溫上限 50℃),高溫款(型號后綴 “HT”)工作溫度范圍 - 20-120℃(密封件升級為 FFKM 全氟醚橡膠,耐溫上限 120℃,適配汽車焊裝、熱處理車間);低溫款(型號后綴 “LT”)工作溫度范圍 - 40-50℃(密封件添加耐寒劑,適配冷鏈物流、低溫實驗室場景),全溫度范圍內夾持力波動≤10%(確保低溫下不會因密封件硬化導致夾持力下降)。
濕度與防護參數:工作濕度范圍 30%-85%(無凝露),凝露環境下可選配 “防凝露套件”(含加熱片與濕度傳感器,可自動加熱除凝);防護等級常規款 IP40(防塵、防飛濺),耐腐款(型號后綴 “CR”)IP54(防塵、防噴射水流,閥體材質為 316L 不銹鋼,適配化工、食品加工車間),防焊渣款(型號后綴 “G4”)IP65(防塵、防強烈噴射水流,加裝金屬防護罩,適配汽車焊裝車間)。
耐污染參數:可耐受空氣中粉塵濃度≤10mg/m3(常規工業環境),粉塵濃度較高場景(如鑄造車間)需搭配 CKD 前置過濾器(過濾精度 0.1μm);可耐受輕微油污污染(油霧濃度≤5mg/m3),重油污場景(如機械加工車間)需選用 “防油款”(密封件升級為耐油 NBR 材質,閥體表面噴涂防油涂層)。
狀態監測參數:標配 T2H 型磁性開關(NPN 輸出,響應時間≤1ms),可檢測爪指 “張開”“閉合” 兩個極限位置,開關觸發精度 ±0.1mm(指開關動作時爪指的實際位移與設定位置的偏差);可選配壓力傳感器(檢測范圍 0-2MPa,精度 ±0.02MPa),實時監測缸體內氣壓,間接反饋夾持力狀態,避免氣壓波動導致的夾持失效。
安全保護參數:內置機械過載保護結構,當夾持力超過設定值 120% 時,傳動機構中的彈性緩沖組件會產生 0.5mm 微量退讓,切斷力的傳遞路徑,避免爪指或工件損壞;電氣安全方面,控制信號與機器人安全回路聯動,當夾爪出現 “未到位”“氣壓不足” 等異常時,會向歐姆龍 TM 控制器發送安全停止信號,控制器在 50ms 內觸發機器人急停,同時夾爪 360° 環形 LED 指示燈切換為紅色常亮(亮度≥300cd/m2,確保車間強光環境下清晰可見)。
人機交互參數:LED 指示燈支持三色狀態顯示(綠色常亮 = 夾持到位,綠色閃爍 = 夾持中,黃色常亮 = 待機,紅色常亮 = 故障,紅色閃爍 = 急停),指示燈環直徑 40mm,環繞法蘭邊緣布置,360° 可視;爪指邊緣采用圓角處理(圓角半徑≥2mm),表面噴涂防滑耐磨涂層(摩擦系數≥0.8),既降低工件滑移風險,也避免人機意外接觸時的劃傷隱患。
通信協議參數:預裝 EtherCAT 總線通信模塊,支持歐姆龍 FINS 協議與 TMflow 操作系統專用協議,通信速率 100Mbps(全雙工),數據更新周期 1ms(可實時傳輸夾持力、爪指位置、氣壓等 12 項狀態數據),無需額外加裝通信轉接卡,直接通過機器人 EtherCAT 接口連接。
軟件適配參數:兼容歐姆龍 TMflow V1.8 及以上版本軟件,支持 “夾爪參數預設” 功能(可存儲 10 組常用參數,如 “塑料件 - 50N-100mm/s”“金屬件 - 125N-200mm/s”),參數調用響應時間≤20ms;支持 “力控夾持” 模式,可通過歐姆龍機器人的力傳感器反饋,動態調整夾爪氣壓(調節步長 0.01MPa),適配柔性裝配場景(如軸承壓裝、精密插件)。
認證兼容參數:已通過歐姆龍 TM 系列機器人的 “兼容性測試”,測試項目包括負載模擬(1.1kg 夾爪 + 8kg 工件連續運行 1000 小時)、通信穩定性(連續通信 100 萬次無丟包)、安全聯動(1000 次故障觸發均實現機器人急停),認證編號可在歐姆龍工業自動化官網 “認證配件清單” 中查詢,確保與歐姆龍 TM5-700、TM5-900、TM12、TM14 等機型的即插即用。